齐军大败而归，齐桓公发怒说：“出兵大败而归，怎能让诸侯屈服？”鲍叔牙说：“齐国和鲁国都是拥有千辆战车的国家，势均力敌、不差上下，主为强、客为弱。过去的乾时之战，我们齐国为主，所以战胜了鲁国。今天的长勺之战，鲁国为主，所以我军战败于鲁国。我愿意奉君命去乞求宋国、共同出兵、讨伐鲁国，一定可以战胜鲁国。”齐桓公允许了。鲍叔牙携带重礼出使宋国。宋闵公因自齐襄公时，齐、宋两国就时常共事。现在听说小白即位，正想通好齐国，就确定了出兵日期，定于六月上旬，出兵在郎城相会。
到了出兵的日期，宋国任命南宫长万为大将，猛获为副将。齐国任命鲍叔牙为大将，仲孙湫为副将。各自统领大军，会师于郎城。齐军从东北角，宋军从东南角，向鲁国进军。鲁庄公召集群臣商议说：“鲍叔牙怀着怒气而来，加上有宋军相助，南宫长万有拔山举鼎之力、万夫不当之勇，我国没有人是他的对手。齐、宋两军并进，互为犄角，怎么敌御他们呀？”大夫公子偃进言说：“容我亲自去侦探一下齐、宋两国的军情、回来再说。”公子偃回来报告说：“鲍叔牙有戒心，军容很整齐。南宫长万自恃其勇，自以为天下无敌，宋国的行军队伍杂乱涣散。倘若我军悄然而出，趁宋军没有防备、大举进攻，宋军可败也。宋军战败，齐军也不能独自停留在鲁国。”鲁庄公说：“你不是南宫长万的对手呀。”公子偃说：“请让我尝试一下呀。”鲁庄公说：“寡人亲自带领军队接应你。”公子偃用一百多张虎皮，蒙在马的身上，乘着月色朦陇，偃旗息鼓，悄然而出。即将接近宋营，宋兵全然不知觉。公子偃命令军兵点起火把高高举起，一时间、金鼓喧天，猛向前冲突。火光之下，遥远望见一队猛虎咆哮。宋营人马，无不胆战心惊，惊慌失措，争先奔逃。南宫长万虽然勇猛，怎奈战车和军队率先分散逃跑，只得驱赶战车而后退。鲁庄公的后队人马也已经赶到，合兵一处，连夜追击宋军。到了叫乘邱的地方，南宫长万对猛获说：“今日必须死战，不然就会全军覆没。”猛获应声而出，正遇上公子偃，两下里对杀起来。南宫长万挺着长戟，直冲向鲁侯的大部队，逢人便刺。鲁兵害怕他的骁勇，无人敢近前。鲁庄公对身边的歂孙生说：“你向来以力大闻名，能与南宫长万决一胜负吗？”歂孙生也挺起大戟，径直寻找南宫长万交锋。鲁庄公登上战车观看，见歂孙生战南宫长万不下，对左右说：“取我的弓箭来！”左右随从把弓箭递给鲁庄公。鲁庄公搭箭拉弓。瞄准南宫长万，飕的一箭，正中南宫长万的右肩，深入在骨头里。南宫长万用手拔箭，歂孙生乘南宫长万的手稍微慢了一下，用尽全身之力、一戟刺向南宫长万，刺透了南宫长万的左股部位。南宫长万倒在地上，急忙想挣扎着起来，歂孙生跳下车来，双手紧紧按定，众军兵一拥上前擒住了南宫长万。猛获见主将被擒，放弃战车而逃跑。鲁庄公大获全胜，呜金收兵。歂孙生解压南宫长万来献功。南宫长万的肩和股被重创，还能站立，毫无痛楚之姿态。鲁庄公爱惜他的勇猛，在鲁国没有让他吃什么苦头。鲍叔牙知道宋军战败，也全军返回了齐国。
这一年的下半年，齐桓公派遣隰朋去周朝，向周王报告齐桓公的即位，并且向周王求婚。第二年，周王命令鲁庄公做主婚人，把王姬下嫁给齐桓公。徐、蔡、卫三诸侯也各自把他们的女儿作为陪嫁一起嫁给了齐桓公。因为鲁庄公有为齐桓公主婚的功劳，故此齐、鲁两国和好。这年秋天，宋国发大水，鲁庄公说：“既然和齐国通好，何必再怨恨宋国呢？”派人送财物慰问宋国。宋国感谢鲁国赈灾之情义，也遣人来鲁国答谢，顺便请求鲁国放南宫长万回国。鲁庄公释放南宫长万归国。自此三国和好，各弃前嫌。有诗赞说：
乾时长勺互雄雌，又见乘邱覆宋师。
胜负无常终有失，相互和好都无危？
却说南宫长万回到宋国，宋闵公开玩笑地对他说：“我原来很敬重你，现在你是鲁国的囚犯，我不在敬重你了。”南宫长万非常惭愧地退出大殿。大夫仇牧私下里上谏宋闵公说：“君臣之间，应以礼相互地尊重，不可以相互地开玩笑。相互地开玩笑就会不尊敬，不尊敬就会怠慢；怠慢就会无礼，悖逆之心就会产生，国君你必须戒之！”宋闵公说：“孤与南宫长万开玩笑，不妨事的。”
宋闵公开玩被杀
再说周庄王在位十五年，患病，死了。太子胡齐即位，是为周僖王，讣告传到宋国。这时、宋闵公和宫人在后花园游玩，让南宫长万掷戟作戏。原来南宫长万有一绝技，能把长戟掷向空中数丈高，再用手接住长戟，万无一失。宫人们都想观看南宫长万的这个绝技，所以、宋闵公让南宫长万作戏。南宫长万奉命耍弄了一番，宫人们都夸奖不已。宋闵公稍微有妒恨的意思。命令内侍取来棋和棋盘与南宫长万对棋，输的要喝一大斗酒作为惩罚。对棋却是宋闵公所长。南宫长万连输五局，罚酒五大斗，已经醉酒到九分的地位了，心中不服，再请和宋闵公对棋。宋闵公说：“囚犯乃是常败之将，怎么能胜寡人呀？”南宫长万心怀惭愧和愤怒，默然无语。忽然宫人来报说：“周王有使者到。”宋闵公问其来意，乃是来报周庄王病丧，周僖王新立。