管夷吾说：“从古至今做国君的，有让先国君的大臣死的、也必定有让先国君的大臣生的。我暂且活着进入齐国，为公子纠伸这不白之冤。”便束紧身子进入了囚车之中。
做朋友鲍叔牙千古典范
施伯私下里对鲁庄公说：“我观察管仲的面部表情，似乎在齐国里必定有内部人员帮助他，回到齐国必定不会死。这人是天下奇才。若回到齐国不被杀害，必定会被齐国重用，齐国必定称霸天下。鲁国从此只有奉齐国的命令奔走的份了。国君你不如请求齐国放生管仲。管仲因你而保存了性命，则必然感恩鲁国。感恩鲁国而为我们鲁国所用，我们就不用再考虑齐国会对我们鲁国怎么样了。”鲁庄公说：“射杀齐君的仇人，而我们留下来用、是不可能的。虽然杀死了公子纠，齐侯的怒气还仍然没有消除呀。”施伯说：“国君你认为不可以用管仲，不如杀了他，把他的尸体交给齐国。”鲁庄公说：“很好、就这么办了。”隰朋听说鲁国将要杀死管夷吾，赶紧来见鲁庄公说：“管夷吾差一点就把我们的国君射死了，我们国君恨之入骨，想要亲自用刀杀死他，才可以解去心头的愤恨，把他的尸体带回去、我们的国君会很不高兴的。”鲁庄公也没有好的办法，就用囚车载上管夷吾，并用木匣封了公子纠和召忽的人头，交付给隰朋。隰朋称谢后而返回齐国。
却说管夷吾在囚车中，深知这必定是鲍叔牙的计谋，心中很害怕：“施伯是智商很高的人士，虽然释放了，倘若翻悔了，再派兵追还鲁国，我的性命就没有了。”心生一计，作出名为《黄鹄》的歌，叫随行的人员歌唱它。歌词是：
黄鹄黄鹄，不让其飞，捆住其足，不飞不走关在牢笼中。天是何其高呀，地是何其广呀！遭此磨难、命里注定。只能呼叫和哭泣！黄鹄黄鹄，天生你的翅膀能飞翔，天生你的双足能追逐，谁来帮我出牢笼？一朝冲破牢笼而飞出，我时而落在树林、时而立足大地。可恨的逮鸟人，徒自在旁边观看和顿足叹息！
跟随的人唱起这首歌，一边歌唱一边行路，高兴得忘记了疲倦。车轮飞驰马奔腾，一天走了两天的路程，很快就走出了鲁国的边境。鲁庄公果然追悔莫急，派公子偃带兵追赶，没追赶上而返回。管夷吾仰天感叹说：“我今天又重生了！”来到齐国的边境堂阜城，鲍叔牙已经在那儿等候多时了，见到管夷吾如获至宝，迎接进入驿馆，鲍叔牙对管夷吾说：“你能够活着回来、就是天大的幸运！”立即命令砸破囚车放管夷吾出来。管夷吾说：“没有国君的命令，怎么可以擅自走出囚车呢？”鲍叔牙曰：“没有关系的，我回去就向国君推荐你。”管夷吾说：“我和召忽共同为公子纠做事，既然没有能让他做上国君，又没有为他而死，做大臣的气节都没有了。况且反而又要给仇人去做事？召忽要是有灵气的话，在地下都会笑话我的！”鲍叔牙说：“‘成就大事的人，不会忧虑小的羞耻；立大功的人，不会在意小的成见’。你有治理好天下的才能，没有遇到好的时机。齐桓公志气大、见识也高明，若得到你的辅助，来治理齐国，雄霸天下就不在话下了。你的功劳盖天下，名声显扬于各诸侯国，谁还去在意你那些：没有守住匹夫的气节，做过一些不太光彩的事呢？”管夷吾沉默不说话了。鲍叔牙让人解开管仲身上的绑绳和锁链，让他在堂阜休养。鲍叔牙就先回齐国都城临淄去见齐桓公，对齐桓公说：“我要先吊唁后祝贺！”齐桓公说：“你吊唁谁呀？”鲍叔牙说：“公子纠是国君你的哥哥。国君你为了国家的稳定而大义灭亲，确实是万不得已而为之，做大臣的不敢不吊唁？”齐桓公说：“哦、是这样的，那又有什么值得祝贺的呢？”鲍叔牙说：“管夷吾是天下的奇才，不是召忽所能比的，我已经使他活着回来了。国君你得到一位贤能的人做国相，我不敢不祝贺你呀？”齐桓公说：“管夷吾箭射寡人、万幸射中了寡人的衣带钩，否则、寡人就早被他射死了，那支箭我还保存在书房里。寡人每想起这件事、都非常后怕、心里发凉、浑身冒冷气，抓到他、我很想吃他的肉、喝他的血，才能消除我的心头之恨，况且你让我重用他、怎么可能呢？”鲍叔牙说：“我们做下人和做大臣的都是各为其主。管仲用箭射你的时侯，他心中只知道有公子纠而不知道有国君你。国君若要重用他，他能射一个天下给国君你，岂止射一个人的衣带钩呀？”齐桓公说：“寡人姑且听从你的吧，不杀他了、把他放了。”鲍叔牙于是把管夷吾接到自己的家里。早晚在一起谈论当时的天下局势。
话说齐桓公封赏拥立他做国君大臣的功劳，高国两家世代是齐国的卿士，都加大了封地。齐桓公想让鲍叔牙做上卿，主持国家政事。鲍叔牙说：“国君加恩惠给我，让我不挨饿、不受冻，就够了，这是国君对我的最好封赏！至于治理好国家，这不是我所能做到的。”齐桓公说：“寡人知道你可以胜任，你不要推辞了。”鲍叔牙说：“国君你所谓的知道我：是我的、‘小心谨慎，尊循礼仪、严守法记’这些都是我能做得到的事，不是治理好国家的才能。那些能治理好国家的人，向内使百姓安居乐业，向外抚平四面八方的敌国；对王室也有功勋，恩泽散布于各个诸侯；使国家比泰山还要安稳，国君可以享受无穷的福气；”