刘备在徐州，得知曹操军马到来，离城不远，便请陈登商议。刘备说：“袁绍虽然有十万军马在黎阳，但无奈他的谋臣不和，所以不进军。曹操又不知道在什么地方。黎阳军中没有曹操的认军旗，而这城外却有他的营帐帷幕，实在弄不清究竟。”陈登说：“曹操诡计多端，一定是以河北为重，亲自监督，所以不竖起旗号，在这里设营帐，中间肯定没有曹操。”刘备说：“两位兄弟，谁可以去探听虚实？”张飞说：“小弟愿意前往。”刘备说：“你为人急躁粗暴，不可以去。”张飞说：“就算有曹操，我也能把他抓来！”刘备说：“不是这样。曹操虽然是汉贼，但他托着天子的明确诏令，征伐四方，名正言顺。我如果与他对抗，那就是造反。”张飞说：“要是照这样说，就只能束手等着他来！”刘备说：“不是的。如今袁绍还没有显示出相助的力量，倘若得罪了他，他倾尽大兵前来，我们就没有活路了！”张飞说：“长别人的威风，灭自己的士气！”刘备说：“知己知彼，才能百战百胜。只知己不知彼，会有一胜一负。不知己也不知彼，就会百战百败。这是千古不变的道理。我估计自己城池没有粮食，而且士兵大多是曹操先前统领的，不是曹操的强劲对手。所依靠的，只有袁绍罢了。没有取胜的把握，不敢轻举妄动。”关羽说：“也不能坐守等死，我亲自去观察他们的动静。”刘备说：“关羽要是去，我就放心了。”于是关羽率领三千人马，从徐州出发去迎战王忠。
王忠先自己就害怕作战，又正值初冬，阴云密布，雪花胡乱飘洒，军马都冒着雪布阵。关羽驱马提着刀出来，在阵前和王忠对话。王忠说：“丞相到这里了，你为什么不投降？”关羽说：“让丞相出来阵前，我自然有话说。”王忠说：“丞相哪能和你一样。”关羽大怒，纵马向前。王忠挺着枪来迎战。两匹马相交，关羽拔出刀刺过去然后斜着就跑。王忠赶过来。转过山坡，关羽拨转马头就回来，大声喊叫一声，舞动着刀直接杀过来。王忠阻挡不住，调转马头逃走。关羽左手倒提着宝刀，就用右手揪住勒甲的丝带，把王忠拖下马鞍，横放在马上，回到本阵。两军都呐喊起来。王忠的军队逃跑，其他军队赶上，夺得百十匹马，其余的都奔走了。关羽叫不要追赶，绑着王忠回到徐州来见刘备，押在厅堂下面。刘备说：“你是什么人？担任什么职务？竟敢谎称是‘曹丞相’！”王忠说：“哪敢有欺诈。奉命让我虚张声势，作为疑兵。丞相并不在里面。最近在黎阳催促一同前来，我实在不是将军的对手。”刘备让人给他衣服、酒食，暂且先监管起来，等捉住了刘岱，一起商议。
关羽说：“我知道兄长有和解的意思，所以生擒了他来献给您。”刘备说：“我担心张飞急躁粗暴，杀了王忠，所以不让他去。这种人杀了也没有益处，留下他可以用来和解。”张飞说：“二哥捉了王忠，我去生擒刘岱过来。”刘备说：“刘岱以前是兖州刺史，在虎牢关讨伐董卓的时候，也是一路诸侯。如今是前军，不可轻视敌人。”张飞说：“估量这种人，有什么值得说的！我也会像二哥一样生擒他回来就是了。”刘备说：“就怕你坏了他的性命，耽误我的大事。”张飞说：“如果杀了他，我赔他命！”刘备于是带着三千军马跟去，张飞领兵前进。
却说王忠被生擒后，刘岱知道了，坚守营寨不出来。张飞每天在寨前叫骂，刘岱知道是张飞，更加不敢出来。张飞守了好几天，看到刘岱不出来，心生一计，让手下传达军令，说今夜二更去劫寨栅。白天却在帐中喝酒，假装酒醉，找军士的风流罪过，痛打一顿，绑在营中。张飞说：“等我上马，拿他来祭旗！”暗中却让左右故意放松绑缚。军士得以逃脱，偷偷跑出营寨，直接去报告刘岱。张飞却派人暗中窥视。望见军士去了，张飞立即分兵三路，中间派三十多人去劫寨放火；另外两路军队却绕到寨后，看到火起作为信号行动。刘岱看到投降的军士身体都有损伤，又听了他们所说的，就虚设了空寨，自己却在寨外埋伏。这天夜里，张飞自己率领精兵，先截断后路，中间三十多人冲入寨中放火。刘岱的埋伏军队进入寨中，却不见人。张飞的另外两路军队一攻击，刘岱自己就混乱了，正不知道张飞有多少兵马，各自溃散。刘岱率领一队败残的军马，夺路而逃，正好撞见张飞。在狭窄的路上相遇，紧急情况下难以回避，交手一个回合，张飞活捉了刘岱。其余的人都投降了。派人先报告到徐州。刘备听说后，对关羽说：“张飞向来粗鲁，现在也能用智谋了，我没有忧虑了。”刘备亲自出城迎接他。张飞说：“哥哥说我急躁粗暴，今天怎么样？”刘备说：“不拿言语刺激你，怎么肯使用计谋呢！”张飞大笑。
刘备看到绑着的刘岱被带过来，急忙下马解开他的绑缚，说：“小弟张飞有误犯冒犯亵渎之处，请恕罪。”迎接刘岱进入徐州，放出王忠，一同招待。刘备说：“昨天因为车胄想要谋害刘备，我不得不杀他。丞相错误地看待，怀疑刘备反叛，所以派遣二位将军前来问罪。我前些天受丞相大恩，一直想着报答，只恨没有效力的地方，怎么敢反叛朝廷呢？二位将军到了许都，希望用只言片语为我分辩诉说，这是我等的幸运啊。”刘岱、王忠拜谢说：“深深感激使君不杀之恩，一定会在丞相那里为使君说方便的话，用我们两家老小来担保使君没有反叛之心。”刘备拜谢。
第二天，刘备将原来率领的军马全部归还，送出城廓。刘岱、王忠走了不到十几里路，一阵鼓声响起，张飞拦住道路，大声喝道：“我哥哥太不明白事理了，捉住了贼臣，怎么又放了？”吓得刘岱、王忠在马上发抖。张飞睁大眼睛挺着长枪，想要动手，背后一人飞马大叫：“不得无礼！”一看，原来是关羽。刘岱、王忠这才放心。关羽说：“既然兄长放了，你又为何不遵守法令？”张飞说：“这次放了，下次他们又来。”关羽说：“等他们再来，杀他们也不迟。”刘岱、王忠连声告饶说：“就算丞相要诛杀我三族，我们也不敢来了。希望将军宽恕。”张飞说：“就算是曹操亲自来，也让他有来无回！这次我暂且记下你们两颗脑袋！”刘岱、王忠抱着脑袋惊慌逃窜而去。
关羽、张飞自行返回。这其实是刘备的计策。关羽见到刘备说：“曹操必然还会再来。”孙乾对刘备说：“徐州是遭受敌人攻击的地方，不能长久居住。不如分兵驻扎在小沛，守住下邳，形成犄角之势，来防备曹操。”刘备采纳了他的建议，让关羽守下邳，就把甘夫人、糜夫人送到下邳。甘夫人是小沛人，是刘禅的母亲，后来被封为皇后。糜夫人是糜竺的妹妹。糜竺、糜芳、孙乾、简雍守住徐州。刘备和张飞驻扎在小沛。
刘岱、王忠回去拜见曹操，把刘备不反叛的事情全部说了出来。曹操大怒，骂道：“你们这两个侮辱国家的家伙，留着有什么用！”命令左右把他们推出去斩首并报上来。刘岱和王忠不知道自己的性命会如何，且听下回分解。