六镇：
六镇的具体设置时间记载不详，大约在道武帝拓跋珪时代已初具规模。这些边镇，一度统称为“北镇”，有的镇还没有固定的治所，此后，北方边镇进一步完善，如太平真君七年（446）六月魏太武帝拓跋焘调发凉、司、幽、定、冀五州十万人在东起上谷（今北京延庆），西到今山西河曲一带大规模修筑边防工程。
由平城向北出塞之路，东边一道自晋阳经平城、怀荒镇至瀚海；西边一道自平城经沃野镇、高阙戍、燕山至瀚海。中间则有武川镇，在阴山道上。昔人称自阴山而北皆大碛。碛东西数千里，南北亦千里，无水草，不可驻牧。得阴山，乘高而望，踪迹皆见，故为要地。阴山道自朔州（治云中，今内蒙古和林格尔北）向北至白道城，经白道至武川镇，是从平城出塞的主要通道。北魏时人认为，朔州是白道的冲要，此处不全，则并、肆危殆。武川成为朔州北面的屏障。沃野镇处于河套平原，北魏在河套地区置河西苑，是朝廷重要的牧场之一。该镇有河西承华宫，自道武帝起，北魏皇帝多次巡幸河西，此地农牧业的发展对北魏经济力量有重要影响。
由于上述原因，北魏前期中期，对六镇极为重视。北魏边镇置镇都大将及僚属，镇下置戍，镇兵巡行防戍。六镇将领全由鲜卑贵族、凉州武人担任，戍防军人主要是鲜卑人，也有来自中原的“强宗子弟”。仅沃野一镇，就有镇将、僚吏八百余人。蒙古草原上的另一游牧民族高车受柔然压迫，先后有数十万人、牛羊百万内附，也被安置在六镇地区，分屯边境。
但太和十八年（494年）孝文帝迁都洛阳后，着重经营中原，六镇将士地位日益低下。鲜卑贵族子弟进仕艰难。且派往北镇防戍的人，多为流犯或死囚，称为“府户”、“兵户”，与六镇将士统称为“镇户”。加以朝廷派往北镇的镇将贪污者多，边防士卒与高车降众都受到残酷的剥削压迫，生活日益贫困。
太和二十二年（498年），怀朔以东诸镇高车人举行大规模暴动。孝文帝被迫暂停与南齐作战，北上镇压。暴动虽然被平息，六镇却已被严重毁坏。正始年间（504年正月—508年八月），对六镇及御夷镇进行了迁移重建，别置诸戍，明设亭侯，以备不虞，但矛盾并未由此缓和。
正光四年（523年），沃野镇民破六韩拔陵率众起义于高阙戍，揭开了六镇起义的序幕。诸镇华夷之民，纷起响应。连克武川、怀朔二镇。北魏政权联合柔然镇压起义民众，六镇起义失败。六镇兵民二十万人被遣散到河北定、冀、瀛三州，至此，六镇遂告废弃。