公元前592年，晋景公派大夫郤克出使齐国，晋大夫天生残疾走路一瘸一拐。齐顷公为人轻狂，在会见晋大夫郤克时，让齐国妇人藏在了帐幔后面。等晋大夫郤克到来时，郤克的形态动作让在帐幔后面的齐国妇人哈哈大笑。晋大夫郤克听到笑声后愤怒离场，留下副使应答齐顷公，郤克自己转身回国。
回到晋国后，大夫郤克便请求进攻齐国，被晋景公拒绝。郤克又请求用自己家族的兵力讨伐齐国，也没有得到晋景公的允许。
齐顷公的行为，对于晋大夫郤克来说，无疑是巨大的羞辱，郤克恨不得动用自己家族的力量，也要和齐顷公拼个鱼死网破。但在晋景公看来，齐顷公只是放荡不羁，没必要因为别人对大夫郤克的耻笑而出兵讨伐，破坏诸侯间的和平，再者齐国依然是晋国对抗楚国的重要的联盟诸侯国。
同年夏季，齐顷公派大夫高固、晏弱、蔡朝、南郭偃四人，去参加晋景公召开的诸侯会盟。而齐大夫高固知道晋大夫郤克有征讨齐国之意，害怕此去会受困于晋国，便半路而逃。
晋景公得知齐大夫高固半路而逃，便怀疑齐国有背叛之心，便扣押了齐国另外三个大夫。晋大夫苗贲皇得知后，劝谏晋景公道；齐国的三位大夫有什么罪呢，而被扣押？如果无罪而扣押齐国大夫，这无疑让其他诸侯恐慌，认为晋国残暴无道。再者扣押齐国这三位大夫，也给了齐大夫高固逃跑的理由，他回到齐国也会给齐顷公说，晋国想针对齐国，自己有了先见之明才逃脱晋国的迫害。晋景公听从大夫苗贲皇之言，故意放松对齐国三位大夫的看管，使其逃跑回国。
公元前591年，晋景公还是因为齐国逃避了，自己召开的盟会而讨伐齐国。晋景公亲自带兵，并联合卫太子臧一起讨伐齐国。齐顷公得知晋景公出兵攻齐，在缯地（今山东兰陵县附近）向晋景公求和，并派齐公子强为人质入晋，晋景公答应了齐顷公的求和后，便退兵回国。
公元前591年，鲁宣公去世，鲁成公继位。鲁成公继位的第一年，即公元前590年，齐国便和楚国结盟。齐、楚的结盟，也成了鲁国的最大威胁，鲁大夫臧宣叔早早的安排军民整治城池，完善防御。
公元前589年，齐顷公带兵征伐鲁国，并围困了鲁国龙城（今山东泰安市附近），在进攻龙城时，龙城人俘虏了齐顷公的宠臣卢蒲就魁。齐顷公为了救回自己的宠臣，愿意用退兵作为条件，但龙城人根本没有听从，杀死了齐顷公的宠臣卢蒲就魁，并将其尸首悬挂于城墙之上。齐顷公大怒，亲自击鼓激励将士攻城，用时三天攻下龙城。齐顷公带兵继续南下迫近巢丘（今山东泰安南）。
鲁国被齐入侵后，便向结盟之国求援。卫国先出兵救援，卫卿士孙良夫带领着卫大夫石稷、宁相和向禽将，带兵讨伐齐国，在齐、卫边界就遇上齐军，此时的卫军中的大夫石稷有怯战之意，并影响到了卫军将士，而孙良夫是受卫穆公之意讨伐齐国，不能随意后退，便执意于齐军交战。结果大败而逃，齐军在后追击。卫大夫石稷为了挽回自己当初怯战的懦弱，便留下阻击齐军的追击，以掩护卫国大军的撤退。卫国新筑（今河北魏县）大夫仲叔于奚也带兵来救援，被齐军追击的卫军，才使得卫卿士孙良夫等人没有被齐国俘虏。
卫卿士孙良夫被齐打败后，派人向晋国求援，鲁国大夫臧宣叔也在向晋国求援。卫、鲁两国都知道晋大夫郤克有怨于齐国，因此都找到晋大夫郤克，一起向晋景公求援。晋景公得知齐、楚结盟后，就已经有了征讨齐国之意，便答应了卫、鲁两国的求援，并在大夫郤克的再三请求下，晋景公派出八百辆战车救援。大夫郤克为中军主帅，士夑为上军主帅，栾书为下军主帅，韩厥为司马。
晋大夫郤克带兵到卫国后，联合了卫、鲁两军，进发齐国。晋、卫、鲁联军在莘地开始追击齐军，一直追击到靡笄山（今山东又称历山或千佛山）。
齐顷公派人向晋大夫郤克问道；你带领着晋国之军，无故侵犯我国，虽然我齐军已经筋疲力尽，但也要明日和晋军一决高下。晋大夫郤克派人向齐顷公回复道；晋、卫、鲁为兄弟联盟之国，卫、鲁两国常常受到你齐国的侵扰，我晋景公不忍心卫、鲁两国的百姓受苦，才出兵讨伐齐国。现在齐顷公已经要和晋军决战，那我晋军也只能勇往直前了，以不辱晋君之命。
齐顷公和晋大夫郤克在商议决战后，双方便开始为明日的决战做准备。齐大夫高固为了鼓舞齐军士气，独自驾战车来到晋军营外，齐大夫高固看到一块数百斤重的石磨便停下战车，齐大夫高固走到石磨前，双手张开抓住石磨两端，胯步沉腰，嘶喊发力，在晋、齐各将士的瞩目下举起了数百斤重的石磨。齐大夫高固举起石磨后，就近扔向一辆晋军战车，并俘虏了一位晋军将士。齐大夫高固的一系列动作看得晋军上下胆战心惊，而齐大夫高固示威没有就此结束，齐大夫高固徒手拔起一棵桑树，并系在自己战车后，凯旋而归，驾驶着战车在齐军营内奔驰，激励齐军将士。
第二日，齐顷公带兵于晋大夫郤克率领的联军对峙于鞌地（今山东济南附近）。霎时间擂鼓震天，军旗烈烈，扬尘遮日，马嘶人呼不绝于耳，刀光戈影不寒而栗。双方数个回合的交锋后，齐军不敌晋、卫、鲁的联军，溃败而逃。
鞌地之战开始时，齐顷公便败于轻敌。齐顷公下令道；等歼灭了晋、卫、鲁的联军后在犒劳众将士吃早饭（成语，灭此朝食）。都没来得及给自己的战马披上战甲就冲向敌军。齐军的首次冲锋便射伤了晋军主帅郤克和郤克的驾驶员解张，郤克本想退后疗伤，但解张劝谏道；你身为一军之帅，你的战车和旗帜都是全军的方向，现在只能勇往直前。你既然接受君主之命，就要有决死之心，不能因为伤痛而后退。晋大夫郤克听从解张之言，奋力击鼓，解张驾驶战车直冲齐军。
晋大夫韩厥追击齐顷公，齐顷公的右护卫大夫逢丑父，趁晋大夫韩厥分神，和齐顷公互换了战车，在华泉（今山东济南历城区）被晋大夫韩厥追上。此时的晋大夫韩厥以为在齐君主战车上下来的是齐顷公，而实际上是右护卫大夫逢丑父。晋大夫韩厥虽为晋国之臣，齐顷公为齐国之君，但都同属周天子之民，而齐顷公爵位高于晋大夫韩厥。以周礼，晋大夫韩厥在见到齐顷公后，便下拜行礼，并上贡好酒美玉给齐顷公。齐大夫逢丑父知道晋大夫韩厥认错了人，便让站在自己身边的齐顷公去华泉为自己打水，才使得齐顷公坐上齐大夫郑周父的战车逃脱，而齐大夫逢丑父被俘。
齐大夫逢丑父被俘后，齐顷公三次组织兵力，进攻晋军，想解救回大夫逢丑父，但都失败而退。晋大夫韩厥将齐大夫逢丑父交给了晋大夫郤克处置，晋大夫郤克本想处死齐大夫逢丑父，但齐大夫逢丑父反问道；你们要杀一个甘愿为国君受难，而不顾自己生死的忠臣吗？晋大夫郤克听到后便赦免了齐大夫逢丑父。晋大夫郤克并不是同情他这个齐国忠臣，而是因为在郤克看来杀忠臣都自己的名誉不好。如果不是齐大夫逢丑父，鞌地之战晋军将俘虏齐顷公，那将是载入史册的大胜，如今被齐大夫逢丑父破坏，晋大夫郤克恨不得将他千刀万剐，但也于事无补，还给自己带来杀忠臣的恶名。
鞌地之战胜利后，晋大夫郤克趁胜追击，从丘舆（今山东青州附近）直追到马陉（今山东临淄附近），距离齐国都城仅一步之遥。齐顷公派出宠臣宾媚人用土地和美玉贿赂晋国，以求和于晋大夫郤克。晋大夫郤克曾受辱于齐国，要求以齐顷公的母亲为人质，便答应齐国的求和。
齐顷公得知后大怒道；如果晋、鲁、卫三国答应了求和，我齐国依然会送去土地和美玉。如果三国不同意求和，那我齐国将倾全国之力，集结兵力和你们决一死战。
卫、鲁两国的大夫也纷纷请求于晋大夫郤克道；齐与卫、鲁两国相邻，鞌地之战中齐国死伤无数，齐国定会记恨于卫、鲁两国，如此一来等晋军撤退回国后，齐国必将泄愤于卫、鲁两国。在卫、鲁两国的劝说下，晋大夫郤克答应了齐国的求和，并在爰娄（今山东临淄西）签订盟约，齐国归还了鲁国的汶阳之田（今山东泰安肥城一带，在大汶河以北）。
鞌地之战，晋大夫郤克率领的联军，虽然胜利，但也受到重创。如果不是齐大夫逢丑父从中作梗，那鞌地之战的结果将会成为晋大夫郤克的一生之光。