公元前635年，卫文公去世，其子继位，即卫成公。
公元前634年冬季，楚成王对宋国进行进攻，卫成公则与鲁国一起讨伐齐国。
公元前632年，晋文公为救援宋国，准备进攻曹国，而向卫国借道。这时的卫国和楚国刚刚建立同盟关系，也明白晋文公借道的原因，所以拒绝了晋文公借道，并想依靠卫国的有利地形来拖延晋国对宋国的救援。但他没想到晋文公根本没有在卫国边境过多的停留，而是向南渡过黄河绕道进攻曹国，并一举拿下曹国，拿下曹国的晋文公还是没有直接去救援宋国，而是回头对卫国发起进攻。很快晋军便攻占了卫国五鹿（今河南濮阳）。
卫国各大夫贵族看到晋军在曹国的种种暴行，十分惧怕卫国遭受曹国相同的灾难，卫国各大夫纷纷向晋文公请和，为表示对晋国的诚意，卫国上下将继位仅仅两年的卫成公驱逐出国。上位仅两年的卫成公，在晋文公大兵压境的威胁下，成为了凑使卫国安定的牺牲品，被驱逐的卫成公先先逃亡到襄牛（今河南睢县）。
逃亡在襄牛的卫成公，为了自己日后能顺利回国上位，决定逃亡到楚国寻求帮助。身在楚国的卫成公时刻关注着楚、晋之战，等得知在城濮之战中楚国大败，卫成公也明白，此时的楚国已经无力帮助自己回国上位了，便离开楚国前往陈国，并居住在了陈国，静等诸侯和卫国之变。
晋文公在城濮之战中大胜而归，在践土之地给周襄王建筑行宫，并借机在践土召开诸侯会盟，被周王室册封为诸侯霸主。
在陈国的卫成公得知晋文公召开诸侯会盟，认为这是自己回国的机会，毕竟参加会盟的诸侯会很多，而且还有周王室在内，更重要的是自己是卫国名正言顺的继承者，只要有一两位诸侯为自己求情，晋文公也不会过多的为难自己，但转念一想卫成公又不敢亲自去参加，毕竟自己曾是楚国的盟友，又拒绝过晋文公的借道。思来想去卫成公，还是派大夫元咺陪同自己的弟弟卫公子叔武参加，晋文公在践土召开的会盟。
在践土会盟上卫公子叔武和卫大夫元咺，不辱使命完成了践土会盟，晋文公让卫大夫元咺扶持卫公子叔武，先回卫国代理执政，留卫大夫宁武子继续讨论卫成公能否回国的问题。
卫大夫元咺扶持卫公子叔武，回到卫国开始治理朝政。身在陈国的卫成公得知自己的弟弟公子叔武已经回国，并已经开始治理国政，心中就十分疑惑，而卫成公的近臣也借机诬陷卫大夫元咺，说大夫元咺要扶持公子叔武为卫国君主。本就心存疑惑的卫成公信以为真，先杀了大夫元咺的儿子元角，并立刻准备回卫国夺位。
在卫大夫宁武子的交涉下，晋文公答应了卫成公继续回国继位。宁武子回到卫国通知卫国上下，并派人迎接卫成公。卫大夫宁武子与卫国各大夫宣誓盟约。“因为晋军的压境，使得卫国君臣不和，才使得卫成公逃亡在外。如今上天保佑晋国退兵，卫国恢复安宁，今日立约跟随卫成公逃亡的不要居功自傲，而驱逐卫成公的也不追究罪责，毕竟他们留守保卫着卫国。”
卫成公因为听信谗言，提前回国准备夺位，根本不知道大夫宁武子得到了晋文公的允许，让自己继续继承卫国君主之位，大夫宁武子已经派人到陈国召自己回国。因此卫成公错过了大夫宁武子所派之人，而卫国守城之将，以为卫成公是收到了大夫宁武子的召令而回国的，自然使卫成公一路畅通的回到卫都。
在卫都的公子叔武，得知卫成公已经回国后，正准备洗头的公子叔武，便手握头发迎接卫成公。卫成公的护卫跟随卫成公是回国夺位的，在看到公子叔武后，便直接射杀了公子叔武，拥凑着卫成公登上君位。
得知公子叔武被杀，大夫宁武子和各大夫赶到朝堂之上，将前后之事说清时，卫成公才知道错杀了自己的弟弟公子叔武，抱起公子叔武的尸体痛哭流涕。而卫大夫元咺在得知公子叔武被杀后，并听说是卫成公为了夺位而杀，便逃往晋国寻求帮助。
在公元前632年的冬季，晋文公在温地再次会盟诸侯。卫大夫元咺在盟会上控告卫成公，身为被告人的卫成公自然败诉，作为卫成公的辩护人卫大夫士荣被晋文公处死。卫成公被关押于周王室，卫大夫宁武子负责卫成公的衣食起居，卫公子瑕被选立为卫国君主，由卫大夫元咺回卫国扶持。
当卫成公被关押在周王室后，晋文公的心中便十分懊悔。卫国虽然有了新的君主，但卫成公毕竟是卫国的顺位继承者，卫成公不死就有机会夺得卫国。而更可气的是卫成公本就心向着楚国，如果卫成公再次获得卫国，必将会亲近楚国来对抗晋国，成为晋国的祸患，因此晋文公便有心除掉卫成公。
至于如何除掉卫成公，对于晋文公来说是个难题，自己虽然为诸侯霸主，但也没有随意处置诸侯君主的权利，即使是已经被罢免了的诸侯君主。而晋文公唯一能用的就是派人刺杀，这样做虽然有风险，但也是无奈之举。
公元前630年，晋文公派医衍到周王室毒杀卫成公。医衍以医生的身份接近卫成公，卫成公在和医衍的交谈中，也明白了医衍来的目的，便用重金贿赂医衍，医衍经不住诱惑便投靠了卫成公。
卫成公和医衍设计，使卫成公不死，又能不让晋文公怀疑。医衍便减小毒杀卫成公的药剂，使卫成公服下后有了中毒的反应，但却大命不死。晋文公的眼线将这个情况告诉了晋文公，晋文公根本没有怀疑医衍的背叛，因为在两千六百多年前，万事都要占卜和祭奠的春秋时期，晋文公更深信卫成公的大命不死是卫国的先祖在保佑。
鲁僖公因为卫成公曾经帮鲁国讨伐过齐国，而向晋文公和周襄王请求，请求放回卫成公。同时卫成公派大夫宁武子用宝玉贿赂晋文公和周襄王，才使得同意放了卫成公。
得到自由后的卫成公，便开始计划回到卫国。卫成公派宁武子贿赂卫大夫周歂（chuan)和冶廑(jin)，并承诺回国后册封两位大夫为卫国卿士。卫大夫周歂和冶廑杀死大夫元咺和公子适和公子仪，迎接卫成公回国。
卫成公回国后便到卫国宗庙祭祀，并册封两位大夫，大夫周歂和大夫冶廑已经穿好了卿士之服，准备接受册封。当大夫周歂刚跨入宗庙之门，便暴病而亡，吓的大夫冶廑不敢接受卿士的册封，而且还辞去大夫的身份。
卫成公从公元前634年继位，到公元前630年，再次回国上位。短短四年，但经历丰富，从被国人驱逐，到回国夺位，结果乌龙错杀弟弟公子叔武，再到被判刑关押，经历了投毒暗杀，最终化险为夷，并获得自由，从而成功夺权上位，再次成为一国之君。
卫成公回国后的第二年，即公元前629年，因为北狄的侵犯，迫使卫国将都城从楚丘迁至帝丘（今河南濮阳）。