任武庄公者，姓任，讳成，初与郝应并力起义，抗拒暴梁。后识高帝于穷困之中，委身倾付，同清寰宇，功封魏侯，后追为公，累世传爵，以兖州牧为陪职，遂牧河济之间，至今如是。故而采录其世事，以为《任魏国公世家》矣。
武庄公讳成，南阳随县人。少好与乡里少年结伴，每慷慨仁怀，有大气度，遂为人所共推。稍长，贩私盐。时梁征欲苛，盐禁最甚，成贩盐至于桂阳，直郝应举义郡内，成乃召会部曲凡二千（注曰：时之盐贩，多拥兵以为部曲矣），往投应。与共拔桂阳，至零陵，会高帝来预，成奇帝而引荐之，事在《高帝本纪》。
嘉鱼之战，与帝共破梁军，分兵循江取夏口、武昌诸城，佐帝定江夏。崇宁七年六月，成率众南乡武陵，连拔零阳、充县，诸县望风，皆开城迎义。以功为江夏太守、领右将军。
八年正月，梁太尉韩阻大众南来，高帝退至江陵，与书成。成方被书，即悉兵近万亲将以救之，其长史杜廖曰：“今将军悉兵而西乡，则江夏孰守？”成曰：“韩阻乘诏而来，必欲章大势而图速成，故将集兵于江陵，今若弃江陵于不顾，敌若绝江，江夏虽百万而不能守。”遂往助帝，昼夜兼道，先至，与帝合兵，士卒三万，成建计以为当扩张旗帜，以威梁军，帝然之。韩阻即后至，见江北垒固，旗帜蕃然，以为义军咸集，遂北距十五里而屯，诸军因其间得以毕至。江陵之战克胜，成颇预之。
初，成既引帝与二王（注曰：圣明二王矣），帝颇感怀之，加其屡与帝并力破梁，情好日密。八年秋，帝入巴蜀，求成偕行，成遂与共西乡，先锋破房陵，取上庸，帝乃留成于上庸，使北备梁。九年正月，梁遣众五千犯上庸，为成所距破。帝委军一万于成，使东助郝应夺南阳，越沔水，拔南乡，克顺阳，每战克捷。
十年正月，郝应称魏王，拜成兖州牧，爵韩国公。二月，帝称秦王，拜成为右将军、兖州牧、韩国公。成得拜，不知何从，遂问以司马左玄，玄曰：“将军今居四战之地，宜按而不动，报书二王，莫为倾倒，静待以时变也。”成从之，如其计云，与二王皆称臣，且和之，但受兖州牧，不称韩公，以上庸、房陵、武当、筑阳、山都五县为兖州境，惟守土养民而已。
开阳元年帝出关东乡，拔弘农。书与任成，使自上庸北出。成得书，不能决，复问于左玄：“今何于二帝？”（注曰：二帝者，谓帝与郝应，上庸于荆益之间也）左玄曰：“夫荆襄可与关中比险乎？”成曰：“非可比也。”又曰：“魏帝可与秦帝、管恒比智乎？”成曰：“非可比也。”曰：“将军当自为也。”成会其意，乃拜曰：“受教先生。”奉表于帝，帅上庸军二万乡渑池，与帝共平河南。
二年八月，帝使成将兵攻陈留，拔之，遂乘锋推锐，鼓噪扬旗，拔济阴，克山阳，与帝会于东平，破之，复取任城。进围济北，济北城高不能下，成乃阴使人地道入其城下而不入，以木棍支其城墙，继而焚之，城遂塌，成亲将劲卒踰墟而入，斩梁兖州牧邓财，破济北，尽得兖州，时在十月。十一月，并上庸入于汉中，拜任成兖州牧，兼兖州刺史，移镇兖州（注曰：自上庸移）。
时成虽受诏移镇，而在兖州惟修守备，劝农桑，不有外伐志虑矣（注曰：兖州亦在秦魏之间，故帝使成居于此，隔离和抚而已，成之所为，政宜也）。七年，魏吴约共北寇于秦，事闻于成，成问于别驾左玄曰：“今魏吴大兵寇秦，何为之？”玄对曰：“魏吴虽至，必不协，待关中兵至，矣圣王之材、五州之力，郝应必不为敌，将军今宜先师如洛，以立功勋。”成然之，将军五万，发洛援帝，洛南之战，成虽不身登战阵（注曰：以郝应旧主，不愿相见兵戈），而所资甚繁。
圣王之败于床山，成将兵与韩丰共接应，以是不至崩溃。却狼山之战，圣王与梁对垒连月，兵粮甲仗，多仰兖州。十五年，以功拜为兖州牧、都督兖州诸兵事、濮阳留守，封魏侯，诏爵官皆世袭罔替，永制兖土。
太宗讨不孝，传檄兖州，废太子亦召成，成两不应答，守境而已，人或劝之，其但曰：“宁无盛功，不可有过矣。”
昌武四年十月薨，时年六十七，谥曰武庄侯，太宗手诏以其特勋（注曰：盖其发引高帝事）追尊为公，加前将军，配享太庙。成清静无欲，惟一妻一妾，所生惟二子：嫡子曰渊，嗣位，丁忧，昌武七年起。延昌二年，齐郡贫民黄福生挑动乡里，反，渊讨之，于阵为流矢伤，薨，谥曰殇侯。渊弟澜，嗣位。